在足球运动中，后卫是负责防守和阻止对手进球的球员，并可依其位置及功能分为以下的种类。而具有一定进球能力的后卫被称为“带刀侍卫”。
中后卫
中后卫（Center Back），位置处于守门员的前方及左右后卫之间，活动范围在于中后场，属于全队防守力量的核心，主要职责是阻止对方球员策动攻势并同时封锁在对方控球之下进入本方的禁区位置。多数球队使用两名球员作为中后卫（也有三中后卫战术），驻守在守门员前面。中后卫的两个主要职责是要以“人盯人”战术紧贴著对方的攻击球员，并负责弥补防守线出现的漏洞。
中后卫通常身材高大，头球能力和抢断技术出众。他们阅读比赛的能力也是一流的。大多数时候，处在重压下的中后卫很少选择控球或是传球，他们通常只是把球从危险区域解围。不过一直以来，一位优秀中卫所能做的往往不仅限于此，他们中的不少人往往还有一些个人擅长的其他技术（例如长传、定位球、插上头球攻门等），近代著名的强悍中后卫有“皇马后卫巨头”葡萄牙的比比、法国的华拉尼和西班牙的拉莫斯、拿祖等。
中后卫有时又被称作centre half。20世纪早期，在当时最流行的2-3-5阵形中，中间的三名球员被叫作中前卫（half backs）。随着后来阵形的不断改良，位置最中央的中前卫球员位置后移到后防线，演变成了中卫之一。
近年，三中后卫已经获不少球队和国家队采用。
清道夫
清道夫（Sweeper），比一般后卫有更多的功能、更高流动性，所以这个位置亦可称为后场自由人（Libero，意大利语中指自由）。出任这位置的人必须拥有极高的球赛阅读能力，也要负责策动反击，所以控球和传球能力亦比一般后卫的要求更高。1960年代清道夫仅负责将敌方传球清走而得名，而1980年代至1990年代的AC米兰和意大利国家队的队长巴里斯则成为一个“自由人”的代表人物，他可以在抢球的同时于策划反击；清道夫通常是球队领袖或王牌人物，因为他必须有更多球权才能进行这种高风险打法。
1990年世界杯把越位规则修改为平行不算越位，以及1992年禁止门将用手接队友用脚踢回传的球。这样的变动使清道夫不但没有必要，更成为防线上的累赘。
边后卫
边后卫（Full Back），通常被称为左后卫和右后卫，是负责球场两侧防守的球员。他们不但要会盯防，还要会插上助攻，令球队的进攻方式更立体。现代的边后卫通常都具备高速度和充沛体力以便来回穿梭攻守之间。
翼卫
翼卫（Wing Back），通常称为边中场或边前卫，他们只出现在4人与5人中场的阵型当中。此位置职责与边后卫几乎一样，差别在于此位置主要是某些战术特别强调中后场控制力与防守厚度而生。由于很多边锋或边后卫甚至是中场球员都能担当这个位置，所以现代足球并无专司边前卫的球员，都是由上述类型球员客串。